Autor de mais de vinte livros, entre eles o sucesso O evangelho maltrapilho, ficou conhecido por sua autenticidade ao abordar os dilemas do homem em contraste ao amor e à graça de Deus. Sua luta contra o alcoolismo, a saída do sacerdócio, casamento e divórcio fazem de sua biografia um eloquente testemunho de restauração e esperança. Durante sua vida, Brennan conduziu retiros espirituais para pessoas de todas as idades e empreendeu viagens pelos Estados Unidos e pelo exterior com o objetivo de compartilhar a Boa Nova do Evangelho e comunicar o amor incondicional de Deus por cada um de seus filhos. Faleceu em 12 de abril de 2013.